La palabra almohada fue introducida al castellano durante la islamización de la península ibérica. Su nombre proviene del árabe andalusí مخدة mujadda, con adición del artículo al-, esto es: المخدة al-mujadda, que viene de la palabra árabe estándar mijadda: almohadón o cojín. La raíz de esta palabra es jadd (lado o mejilla), así que se relaciona semánticamente con el hecho de apoyar la mejilla o descansar de lado.
Las almohadas han formado parte de los usos y costumbres de la Humanidad desde tiempos muy antiguos. Su primera aparición registrada se remonta a las civilizaciones de Mesopotamia (actual zona de Iraq) alrededor del 7.000 a. C. donde era un objeto sólo al alcance de los ricos. Su función principal era mantener los bichos e insectos fuera del pelo, boca, nariz y los oídos de las personas mientras dormían, dado que en aquella época las camas se hacían con hierbas, juncos o hojas de palmera.
En el antiguo Egipto se han encontrado almohadas en momias y tumbas a partir de la 11.ª dinastía, que data de 2055-1985 a. C. Eran reposacabezas de madera o de piedra.


Los egipcios fueron grandes inventores; ellos hicieron el primer papel, velas y cerraduras. Fueron tambien pioneros en medicina, perfumería y en el lenguaje escrito. En este caso, descubrieron las ventajas de elevar el colchón del suelo, siendo los pioneros en confeccionar camas. Estas tenían dos partes: el uol (cabecera/almohada) y el angarib (el cuerpo de la cama en si). El angarib era una estructura hecha de madera y sus patas se tallaba en forma de pata de animal, normalmente de león. Se adornaba con oro, plata, metales preciosos, barnices, e incrustaciones de hueso o marfil. El uol era una pieza que se ensamblaba al angarib a modo de reposacabezas, hacía la función de la almohada y se hacía con madera, lino (tela), alabastro o barro.
Aunque nos pueda parecer muy incómodo al verlas, estaban pensadas para dormir de lado y su altura era proporcional a la altura del hombro. Estas camas estaban sólo al alcance de nobles y los faraones. La clase más baja seguía durmiendo sobre hojas de palmera, normalmente amontonadas en algún rincón de la casa. Los colchones de las camas de los nobles estaban rellenos también con hojas de palmera, pero estas se cubrían con unas telas especiales.


Para los egipcios el acto de dormir era muy importante, porque eran momentos en los cuales se conectaban con el más allá. Por tanto la almohada se convertía en una especie de amuleto de protección. En la obra «Nuevos Misterios del Antiguo Egipto», escrita por Cassandra Eason, habla sobre las almohadas y su importancia para contrarrestar males como el insomnio y a sus dotes adivinatorios.
En las dinastías chinas también hicieron uso de las almohadas y durante diez siglos utilizaron materiales duros para confeccionarlas. Inicialmente fueron piedras lisas y más tarde a finales del siglo VI evolucionaron a bloques rectangulares de madera, bronce o porcelana. Generalmente estas almohadas, al igual que en la cultura egipcia, tenían una parte superior curva donde apoyaban la cabeza. Solo los miembros de la alta sociedad, por su mayor rango, contaban con preciosas almohadas de jade, porcelana o cerámica. Estas almohadas eran decoradas con esmaltes de colores, con motivos animales, personas, plantas, paisajes de naturales o motivos geométricos. Su inclinación por el uso de materiales duros se debia a que en sus civilizaciones predecesoras se decía que los materiales suaves robaban al cuerpo la vitalidad y causaban problemas, desde mala circulación de la sangre hasta no cumplir con su función de mantener a los demonios alejados. Sin embargo desde el siglo X y ya de forma más extensiva en el XIV empezaron a ser reemplazadas por almohadas hechas de materiales mas similares a los usados en Europa.


Los romanos y griegos de la antigua Europa fueron quienes empezaron a fabricar almohadas y almohadones más blandos, usando materiales como la paja o las plumas dentro de un tejido. En aquel entonces poseer una almohada era sinónimo de pertenecer a una clase privilegiada.
En Inglaterra, fue la época victoriana la que convirtió estos artículos en elementos decorativos para sofás y sillas.
Con la Revolución Industrial del siglo XIX empezó la producción masiva de almohadas, al bajar los costes de elaboración a partir de hilos y tintes. Hasta entonces, solo disfrutaba de las almohadas la alta sociedad y el pueblo llano se tenía que conformar con cojines hechos mediante cáscaras de cereales.